rover_tools

Workspace con herramientas de diagnóstico, calibración y testing.

Paquetes

rover_diagnostics

Herramientas de diagnóstico del sistema.

Scripts:

• check_hardware.py: Verifica conexiones de hardware
• monitor_health.py: Monitor en tiempo real del sistema
• test_roboclaw.py: Test de controladores RoboClaw
• test_ibus.py: Test de receptor IBUS
• test_encoders.py: Test de encoders
• diagnostics_node.py: Nodo de diagnóstico continuo

Uso:

# Verificar hardware
ros2 run rover_diagnostics check_hardware.py

# Monitor continuo
ros2 run rover_diagnostics monitor_health.py

# Test driver específico
ros2 run rover_diagnostics test_roboclaw.py

rover_calibration

Herramientas de calibración.

Scripts:

• calibrate_imu.py: Calibración de IMU
• calibrate_encoders.py: Calibración de encoders
• calibrate_odometry.py: Calibración de odometría
• measure_wheelbase.py: Medición de parámetros físicos

Uso:

# Calibrar IMU
ros2 run rover_calibration calibrate_imu.py

# Calibrar odometría
ros2 run rover_calibration calibrate_odometry.py --distance 5.0

Compilación

cd rover_tools
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

Dependencias

• rover_core
• rover_drivers
• pyserial

Diagnóstico Completo

# 1. Verificar puertos disponibles
ls -l /dev/tty{ACM,USB}*

# 2. Verificar permisos
groups | grep dialout

# 3. Test de hardware
ros2 launch rover_diagnostics full_diagnostics.launch.py

# 4. Ver reporte
cat ~/rover_diagnostics_report.txt

Scripts de Testing

Similar a los del Rover_old, pero integrados con ROS2:

• Todos los scripts ahora son nodos ROS2
• Pueden ejecutarse individualmente o desde launch files
• Reportan estado via topics de diagnóstico
• Logs centralizados

Herramientas CLI

# Ver estado de nodos
ros2 run rover_diagnostics node_status.py

# Ver tópicos activos
ros2 run rover_diagnostics topic_monitor.py

# Verificar frecuencia de publicación
ros2 run rover_diagnostics frequency_check.py /odom