rover_bringup

Workspace de integración para lanzar el rover completo.

Paquetes

rover_launch

Launch files principales del sistema.

Launch files:

• rover.launch.py: Lanza el rover completo (hardware real)
• simulation.launch.py: Lanza simulación en Gazebo
• teleop.launch.py: Solo teleoperación
• navigation.launch.py: Navegación autónoma
• minimal.launch.py: Sistema mínimo (drivers + control)

Uso:

# Rover físico completo
ros2 launch rover_launch rover.launch.py

# Simulación completa
ros2 launch rover_launch simulation.launch.py

# Teleop con PS4
ros2 launch rover_launch teleop.launch.py controller:=ps4

# Navegación
ros2 launch rover_launch navigation.launch.py map:=my_map.yaml

rover_config

Configuración centralizada del rover.

Archivos:

• rover_params.yaml: Parámetros principales del rover
  • Dimensiones físicas
  • Puertos de hardware
  • Configuración de sensores
  • Parámetros de navegación

Parámetros clave:

wheel_radius: 0.075
wheelbase: 0.180
track_width: 0.250
encoder_cpr: 4096

Compilación

cd rover_bringup
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

Dependencias

Depende de todos los demás workspaces:

• rover_core
• rover_drivers
• rover_control
• rover_navigation
• rover_simulation
• rover_tools

Estructura de Launch

Los launch files están organizados jerárquicamente:

rover.launch.py
├── rover_config (parámetros)
├── rover_drivers
│   ├── roboclaw_driver
│   ├── ibus_driver
│   └── px4_bridge
├── rover_control
│   └── rover_base_controller
├── rover_perception
│   └── rplidar
└── rover_navigation (opcional)
    └── nav2_bringup

Quick Start

# 1. Source ROS2
source /opt/ros/humble/setup.bash

# 2. Source workspace
source ~/Desktop/Rover/rover_bringup/install/setup.bash

# 3. Verificar hardware
ros2 run rover_tools check_hardware.py

# 4. Lanzar rover
ros2 launch rover_launch rover.launch.py

# 5. En otra terminal - teleop
ros2 launch rover_launch teleop.launch.py

Troubleshooting

# Verificar conexiones
ros2 launch rover_tools diagnostics.launch.py

# Test individual de drivers
ros2 run rover_tools test_roboclaw.py
ros2 run rover_tools test_ibus.py