rover_drivers

Workspace con drivers de hardware para el rover.

Paquetes

roboclaw_driver

Driver para los controladores de motor RoboClaw 2x15A.

Características:

• Control de velocidad de motores
• Lectura de encoders
• Monitoreo de corriente y voltaje
• Soporte para 2 RoboClaw (4 motores total)

Topics:

• /cmd_vel (sub): Comandos de velocidad
• /odom (pub): Odometría de encoders
• /motor_status (pub): Estado de motores

Parámetros:

• left_port: Puerto del RoboClaw izquierdo (/dev/ttyACM1)
• right_port: Puerto del RoboClaw derecho (/dev/ttyACM0)
• wheel_radius: 0.075m
• track_width: 0.250m
• encoder_cpr: 4096

ibus_driver

Driver para receptor FrSky con protocolo IBUS.

Características:

• Lectura de 6 canales
• Publicación como Joy messages
• Failsafe detection

Topics:

• /joy (pub): Datos del control remoto

Parámetros:

• port: Puerto serial
• channels: Número de canales

px4_bridge

Bridge para comunicación con PX4 via uXRCE-DDS.

Características:

• IMU data
• GPS data
• Integración con sistema de localización

Topics:

• /px4/imu (pub): Datos IMU
• /px4/gps (pub): Datos GPS

Compilación

cd rover_drivers
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

Dependencias

• rover_core
• pyserial
• Python 3

Hardware Setup