rover_navigation

Workspace para navegación autónoma con Nav2 y localización.

Paquetes

rover_nav2_bringup

Configuración y launch files para Nav2.

Contenido:

• launch/: Launch files para Nav2
• params/: Parámetros de Nav2 personalizados para el rover
  • nav2_params.yaml: Configuración principal
  • costmap_common.yaml: Footprint y capas de costmap
  • planner_server.yaml: Configuración del planificador
  • controller_server.yaml: Configuración del controlador
• maps/: Mapas guardados

Parámetros clave:

robot_radius: 0.15  # Basado en track_width/2
footprint: [[0.15, 0.125], [0.15, -0.125], [-0.15, -0.125], [-0.15, 0.125]]

rover_localization

Fusión de sensores para localización.

Características:

• Fusión EKF (encoders + IMU + GPS)
• AMCL para localización con mapa
• Filtro de Kalman extendido

Nodos:

• ekf_localization: Robot localization EKF
• gps_fusion: Integración de GPS

Compilación

cd rover_navigation
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

Dependencias

• rover_core
• rover_control
• Nav2
• robot_localization

Uso

# Navegación con mapa existente
ros2 launch rover_nav2_bringup navigation.launch.py map:=my_map.yaml

# SLAM (crear mapa)
ros2 launch rover_nav2_bringup slam.launch.py

# Solo localización
ros2 launch rover_localization localization.launch.py

Configuración

La geometría del robot se configura automáticamente desde los parámetros:

• wheel_radius: 0.075m
• wheelbase: 0.180m
• track_width: 0.250m

Esto genera el footprint y radio de colisión para Nav2.