Saltar al contenido principal

rover_simulation

Workspace para simulación del rover en Gazebo.

Paquetes​

rover_description​

URDF y modelo del rover.

Contenido:

  • urdf/rover.urdf.xacro: Descripción completa del robot
  • meshes/: Modelos 3D (STL/DAE)
  • config/: Configuración de joint_state_publisher, etc.
  • launch/: Launch para visualización en RViz

Parámetros del robot:

<xacro:property name="wheel_radius" value="0.075"/>
<xacro:property name="wheelbase" value="0.180"/>
<xacro:property name="track_width" value="0.250"/>
<xacro:property name="chassis_length" value="0.300"/>
<xacro:property name="chassis_width" value="0.250"/>
<xacro:property name="chassis_height" value="0.100"/>

rover_gazebo​

Configuración de Gazebo.

Contenido:

  • launch/: Launch files para simulación
  • worlds/: Mundos de Gazebo
  • models/: Modelos de entorno

Plugins incluidos:

  • Differential drive controller
  • LIDAR sensor
  • IMU sensor
  • Camera
  • GPS

Compilación​

cd rover_simulation
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

Dependencias​

  • rover_core
  • gazebo_ros
  • xacro
  • urdf

Uso​

# Visualizar en RViz
ros2 launch rover_description display.launch.py

# Simulación en Gazebo (vacío)
ros2 launch rover_gazebo gazebo.launch.py

# Simulación con mundo
ros2 launch rover_gazebo gazebo.launch.py world:=warehouse

# Gazebo + Nav2
ros2 launch rover_gazebo navigation_sim.launch.py

Estructura URDF​

El robot está modelado con:

  • base_link: Centro del chasis
  • base_footprint: Proyección en el suelo
  • 4x wheel_link: Ruedas (FL, FR, RL, RR)
  • lidar_link: Sensor LIDAR
  • imu_link: IMU
  • camera_link: Cámara (opcional)