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rover_control

Workspace para control de base y teleoperación del rover.

Paquetes​

rover_base_controller​

Controlador principal de la base móvil.

Características:

  • Cinemática diferencial
  • Fusión de odometría (encoders + IMU)
  • Control PID de velocidad
  • Publicación de TF

Topics:

  • /cmd_vel (sub): Comandos de velocidad
  • /odom (pub): Odometría fusionada
  • /tf (pub): Transformaciones

rover_teleop​

Nodos de teleoperación.

Características:

  • Teleop con PS4 controller
  • Teleop con FrSky (IBUS)
  • Modos de velocidad (lento/rápido)
  • Dead man switch

Topics:

  • /joy (sub): Joystick input
  • /cmd_vel (pub): Comandos de velocidad

Compilación​

cd rover_control
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

Dependencias​

  • rover_core
  • rover_drivers
  • ros2-control (opcional)

Uso​

# Teleop con PS4
ros2 launch rover_teleop ps4_teleop.launch.py

# Teleop con FrSky
ros2 launch rover_teleop frsky_teleop.launch.py