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Instalación

Guía completa para instalar el Rover desde cero.

Requisitos​

Sistema Operativo​

  • Ubuntu 22.04 LTS
  • ROS2 Humble

Hardware Mínimo​

  • CPU: Quad-core ARM64 o x86_64
  • RAM: 4GB mínimo, 8GB recomendado
  • Almacenamiento: 32GB
  • Puerto USB: 3+ disponibles

Instalación de ROS2​

Si aún no tienes ROS2 Humble instalado:

# Configurar repositorios
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

# Instalar ROS2 Humble
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop

# Source
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Clonar el Repositorio​

cd ~/Desktop
git clone https://github.com/Black-Robots/Rover.git
cd Rover

Instalación Automática​

El script de setup instalará todas las dependencias automáticamente:

./scripts/setup.sh

Este script:

  1. Verifica que ROS2 esté instalado
  2. Instala herramientas de compilación (colcon, vcstool)
  3. Instala dependencias de ROS2 (Nav2, Gazebo, etc.)
  4. Instala dependencias Python (pyserial, pyyaml)
  5. Configura permisos de puertos seriales
  6. Configura udev rules para dispositivos

Instalación Manual​

Si prefieres instalar manualmente:

Dependencias de Sistema​

sudo apt update
sudo apt install -y \
    python3-colcon-common-extensions \
    python3-rosdep \
    python3-vcstool \
    python3-pip \
    python3-serial \
    python3-yaml

Dependencias de ROS2​

sudo apt install -y \
    ros-humble-nav2-bringup \
    ros-humble-navigation2 \
    ros-humble-gazebo-ros-pkgs \
    ros-humble-joint-state-publisher \
    ros-humble-robot-state-publisher \
    ros-humble-xacro \
    ros-humble-joy \
    ros-humble-teleop-twist-joy \
    ros-humble-rplidar-ros

Dependencias Python​

pip3 install --user pyserial pyyaml

Rosdep​

# Inicializar rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

# Instalar dependencias del workspace
cd ~/Desktop/Rover
rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y

Permisos de Puertos Seriales​

# Agregar usuario al grupo dialout
sudo usermod -a -G dialout $USER

# IMPORTANTE: Cerrar sesión y volver a entrar

Compilar​

cd ~/Desktop/Rover
./scripts/build_all.sh

Verificar Instalación​

# Source del workspace
source ~/Desktop/Rover/rover_bringup/install/setup.bash

# Verificar que los paquetes estén disponibles
ros2 pkg list | grep rover

# Deberías ver:
# rover_msgs
# rover_interfaces
# roboclaw_driver
# ibus_driver
# ...

Troubleshooting​

Error: ROS2 no encontrado​

source /opt/ros/humble/setup.bash

Error: Permisos denegados en puerto serial​

sudo usermod -a -G dialout $USER
# Cerrar sesión y volver a entrar

Error: Dependencias faltantes​

rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y

Próximos Pasos​