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Visual, colisión e inercia

Para darle cuerpo a un link se usan tres bloques: cómo se ve, cómo choca y cómo pesa. Un link completo lleva los tres.

Las tres capas de un link: visual (forma y color), colisión (contorno de contacto) e inercial (masa y centro de masa) 
<link name="base_link">
  <visual>
    <origin xyz="0 0 0.05" rpy="0 0 0"/>
    <geometry>
      <box size="2.5 1.5 0.1"/>
    </geometry>
    <material name="green">
      <color rgba="0.2 1 0.2 1"/>
    </material>
  </visual>

  <collision>
    <origin xyz="0 0 0.05" rpy="0 0 0"/>
    <geometry>
      <box size="2.5 1.5 0.1"/>
    </geometry>
  </collision>

  <inertial>
    <origin xyz="0 0 0.05" rpy="0 0 0"/>
    <mass value="12"/>
    <inertia ixx="2.26" ixy="0" ixz="0" iyy="6.26" iyz="0" izz="8.5"/>
  </inertial>
</link>

Visual: cómo se ve​

Es la forma que se dibuja en pantalla. Lleva una <geometry> y, opcionalmente, un <material> con su color (rgba, valores de 0 a 1).

Las geometrías básicas son box (caja), cylinder (cilindro) y sphere (esfera). Para formas complejas se usa <mesh> con un archivo .stl o .dae.

Colisión: cómo choca​

Es la forma que el simulador usa para detectar contactos. Suele ser idéntica a la visual, pero puedes simplificarla (una caja en vez de una malla con miles de caras) para que la simulación vaya más rápida.

Inercial: cómo pesa​

Le dice al simulador la masa y cómo está repartida (el tensor de inercia). Sin este bloque, la física no sabe cómo debe moverse la pieza.

  • <mass> — la masa en kilogramos
  • <inertia> — los seis valores del tensor de inercia
tip

El <origin> de cada bloque se mide respecto al origen del link. Truco habitual: subir el visual media altura de la caja (z = 0.05 para una caja de 0.1) para que el link "apoye" en su base y no quede medio hundido en el suelo.