Tu primer URDF

Vamos a construir un robot completo desde cero: una base fija con un brazo que gira. Solo dos links y un joint, pero es un URDF válido y funcional.

El robot que vamos a describir

• Un base_link: una caja plana que hace de soporte
• Un brazo: un cilindro vertical
• Un joint revolute que deja al brazo girar sobre la base

El archivo completo

Guárdalo como mi_robot.urdf:

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mi_robot">

  <!-- Pieza 1: la base, una caja plana -->
  <link name="base_link">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0.05"/>
      <geometry>
        <box size="0.4 0.4 0.1"/>
      </geometry>
      <material name="gris">
        <color rgba="0.5 0.5 0.53 1"/>
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0.05"/>
      <geometry>
        <box size="0.4 0.4 0.1"/>
      </geometry>
    </collision>
    <inertial>
      <mass value="2"/>
      <inertia ixx="0.03" ixy="0" ixz="0" iyy="0.03" iyz="0" izz="0.05"/>
    </inertial>
  </link>

  <!-- Pieza 2: el brazo, un cilindro vertical -->
  <link name="brazo">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0.25"/>
      <geometry>
        <cylinder radius="0.03" length="0.5"/>
      </geometry>
      <material name="azul">
        <color rgba="0.42 0.55 0.7 1"/>
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0.25"/>
      <geometry>
        <cylinder radius="0.03" length="0.5"/>
      </geometry>
    </collision>
    <inertial>
      <mass value="0.5"/>
      <inertia ixx="0.01" ixy="0" ixz="0" iyy="0.01" iyz="0" izz="0.001"/>
    </inertial>
  </link>

  <!-- La articulación: el brazo gira sobre la base -->
  <joint name="base_a_brazo" type="revolute">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="brazo"/>
    <origin xyz="0 0 0.1"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit lower="-3.14" upper="3.14" effort="5" velocity="1.0"/>
  </joint>

</robot>

Leyéndolo de arriba abajo

1. <robot name="mi_robot"> abre la descripción y le pone nombre
2. El base_link es una caja de 40×40×10 cm, gris, apoyada en el suelo
3. El brazo es un cilindro de 3 cm de radio y 50 cm de alto, azul
4. El joint base_a_brazo cuelga el brazo de la base, 10 cm por encima (origin z=0.1), y le deja girar sobre el eje Z (axis 0 0 1) media vuelta a cada lado (limit ±3.14)

Comprobar que es válido

La herramienta check_urdf te dice si el árbol está bien formado:

check_urdf mi_robot.urdf

Si todo va bien, imprime la jerarquía: base_link → brazo.

Así se ve

Al cargar el robot en un visor 3D, la base gris y el brazo azul aparecen tal cual los describimos:

El mismo robot del código, renderizado en 3D: la base y el brazo que acabamos de describir.

tip

¿El brazo aparece medio hundido en la base? Ajusta el origin del joint (la altura a la que cuelga) o el origin del visual del brazo. En URDF, colocar bien los orígenes es la mitad del trabajo.