¿Qué es un URDF?
Un URDF (Unified Robot Description Format) es un archivo de texto en formato XML que describe un robot: de qué piezas está hecho, cómo se conectan entre sí y cómo se mueven.
Es la forma estándar de decirle a un ordenador "así es mi robot" sin que el robot exista físicamente. Con ese archivo, un programa puede dibujarlo, simularlo o planificar sus movimientos.
¿Para qué sirve?
- Visualizarlo en herramientas como RViz antes de construirlo
- Simularlo en Gazebo, MuJoCo o Isaac para probar sin arriesgar hardware
- Controlarlo con ROS, que usa el URDF para saber dónde está cada articulación
- Compartirlo: al ser un archivo de texto, cualquiera puede leerlo y reutilizarlo
Las dos piezas de todo URDF
Un robot en URDF se construye con solo dos tipos de elementos:
- Links — las piezas rígidas: un brazo, una rueda, el torso, un dedo
- Joints — las uniones entre piezas: definen cómo se mueve un link respecto a otro
Un robot no es más que una cadena de links enlazados por joints. Empezamos por ahí en la siguiente página.
Un robot en URDF es un árbol: un link raíz del que cuelgan los demás, cada uno unido por un joint.
El URDF describe la forma y la estructura del robot, no su comportamiento. La lógica (qué hace el robot) va aparte, en tu código de control.