Links y joints

Todo robot en URDF se construye con links (piezas) unidos por joints (articulaciones). Vamos a ver cada uno.

Links: las piezas

Un link es una pieza rígida del robot. Se declara con un nombre:

<link name="base_link"></link>

Un link puede estar vacío (solo un punto de referencia) o llevar geometría. En la página de visual, colisión e inercia veremos cómo darle forma.

Joints: las uniones

Un joint conecta dos links: un parent (padre) y un child (hijo). Define cómo se mueve el hijo respecto al padre.

<joint name="hombro" type="revolute">
  <parent link="torso"/>
  <child link="brazo"/>
  <origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0"/>
  <axis xyz="0 1 0"/>
  <limit lower="-1.57" upper="1.57" effort="10" velocity="1.0"/>
</joint>

• <parent> / <child> — qué dos links une
• <origin> — dónde se coloca la articulación: xyz es la posición y rpy la rotación (roll, pitch, yaw) en radianes
• <axis> — el eje sobre el que gira o se desliza
• <limit> — hasta dónde puede moverse (lower/upper), su fuerza y velocidad máximas

Tipos de joint más usados

Tipo	Movimiento
fixed	Ninguno: pega dos links de forma rígida
revolute	Gira sobre un eje, con límites (un codo)
continuous	Gira sin límites (una rueda)
prismatic	Se desliza en línea recta (un cajón, un pistón)

El árbol del robot

Los joints encadenan links formando un árbol: un link raíz, y cada joint cuelga un nuevo hijo. Un humanoide, por ejemplo, parte del torso y va colgando brazos, piernas y cabeza.

tip

La regla de oro: cada link (salvo la raíz) tiene un único joint padre. Si dos joints apuntan al mismo hijo, el URDF no es válido.