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Instalación

Todo lo de esta sección funciona en Python. Necesitas Python 3.10 o superior y pip. Lo ideal es trabajar dentro de un entorno virtual para no ensuciar el sistema.

1. Crear un entorno virtual​

python3 -m venv venv
source venv/bin/activate    # en Windows: venv\Scripts\activate

2. Instalar MuJoCo (y lo que usaremos después)​

pip install mujoco gymnasium[mujoco] stable-baselines3 imageio
  • mujoco — el motor de física
  • gymnasium[mujoco] — los entornos de robots listos para usar
  • stable-baselines3 — los algoritmos de aprendizaje por refuerzo
  • imageio — para guardar vídeos de las simulaciones

3. Comprobar que funciona​

Este mini-programa carga un robot humanoide de ejemplo y muestra cuántas articulaciones tiene:

import gymnasium as gym

env = gym.make("Humanoid-v5")
print("Entorno cargado:", env.spec.id)
print("Articulaciones a controlar:", env.action_space.shape[0])
env.close()

Si imprime Articulaciones a controlar: 17, MuJoCo y Gymnasium están listos.

tip

¿Ves un error raro al importar, o un "segmentation fault"? Suele ser un choque entre librerías (por ejemplo, tener TensorFlow instalado a la vez). Trabajar en un entorno virtual limpio evita casi todos estos problemas.