¿Qué es?
Un encoder es un sensor que mide cuánto gira un eje y en qué sentido. Va unido al eje de un motor o de una rueda y genera pulsos al girar: contándolos, sabes el ángulo recorrido, la velocidad y, si es una rueda, la distancia avanzada.
Cómo funciona
El disco tiene imanes con los polos alternados (norte, sur, norte, sur...). Al girar, cada sensor Hall ve pasar los polos uno tras otro y su salida cambia entre HIGH y LOW.
Cómo se conecta
Los cuatro cables del encoder van al Arduino. Los dos del motor van a su driver, como cualquier motor DC.
Código básico
Con A en el pin 2 y B en el pin 3.