Nodos y topics en la práctica

La mejor forma de entender ROS 2 es tocarlo. turtlesim es un simulador mínimo: una tortuga que se mueve por una ventana y que se controla exactamente igual que un robot de verdad, con mensajes de velocidad.

1. Arrancar la tortuga

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 run arranca un nodo: primero el paquete (turtlesim) y luego el ejecutable (turtlesim_node). Se abre una ventana con la tortuga en el centro.

2. Moverla con el teclado

En otra terminal:

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

Con esa terminal seleccionada, las flechas mueven la tortuga. Hay dos nodos en marcha: uno lee el teclado y publica velocidades; el otro las recibe y mueve la tortuga.

3. Ver qué está pasando

Abre una tercera terminal y pregunta a ROS 2:

ros2 node list

/teleop_turtle
/turtlesim

ros2 topic list

/parameter_events
/rosout
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

• /turtle1/cmd_vel: las velocidades que manda el teclado
• /turtle1/pose: la posición de la tortuga, que publica el simulador

4. Escuchar un topic

ros2 topic echo /turtle1/pose

x: 5.544444561004639
y: 5.544444561004639
theta: 0.0
linear_velocity: 0.0
angular_velocity: 0.0
---

Mueve la tortuga y verás cambiar los números. Ctrl+C para parar.

5. El tipo de mensaje

Cada topic transporta un tipo de mensaje concreto:

ros2 topic info /turtle1/cmd_vel
ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist

Vector3  linear
	float64 x
	float64 y
	float64 z
Vector3  angular
	float64 x
	float64 y
	float64 z

Twist es el mensaje de velocidad de ROS 2: linear.x es la velocidad hacia delante y angular.z, la velocidad de giro. Es el mismo que usan el Rover, los TurtleBot y casi cualquier robot con ruedas.

6. Publicar tú mismo

Sin teclado, escribiendo el mensaje a mano:

ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0}, angular: {z: 1.8}}"

La tortuga describe círculos: recibe un mensaje por segundo (--rate 1). Con --once en lugar de --rate 1, envía uno solo.

7. Ver el grafo

rqt_graph

Dibuja los nodos y los topics que los unen. Es la forma más rápida de entender un sistema que no conoces. Con tus propios nodos, el de la siguiente sección, se ve así:

Los comandos de un vistazo

Comando	Qué hace
ros2 run paquete ejecutable	arranca un nodo
ros2 node list	lista los nodos en marcha
ros2 topic list	lista los topics
ros2 topic echo /topic	muestra los mensajes de un topic
ros2 topic hz /topic	cuántos mensajes por segundo llegan
ros2 topic pub /topic tipo "datos"	publica un mensaje
ros2 interface show tipo	muestra los campos de un mensaje

Ahora que sabes usarlos, toca escribir tus propios nodos.