Instalación de ROS 2 Humble
ROS 2 Humble se instala en Ubuntu 22.04, en un ordenador, una Raspberry Pi o una Jetson. Los pasos son los mismos en los tres.
¿Usas Windows o Mac? Lo más cómodo es instalar Ubuntu 22.04 en una máquina virtual o, en Windows, usar WSL (Ubuntu dentro de Windows). Todo lo de estas guías funciona así.
1. Preparar el sistema
Comprueba que el idioma del sistema usa UTF-8 (en una instalación normal de Ubuntu, ya es así):
locale
Activa el repositorio universe de Ubuntu e instala curl:
sudo apt install -y software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install -y curl
2. Añadir el repositorio de ROS 2
El paquete ros2-apt-source configura el repositorio oficial y su clave:
export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}')
curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo $VERSION_CODENAME)_all.deb"
sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb
3. Instalar ROS 2
sudo apt update
sudo apt upgrade -y
sudo apt install -y ros-humble-desktop ros-dev-tools
| Paquete | Qué trae |
|---|---|
ros-humble-desktop | ROS 2 completo, con RViz, rqt y turtlesim. Para tu ordenador |
ros-humble-ros-base | solo lo esencial, sin herramientas gráficas. Para el robot (Raspberry o Jetson sin pantalla) |
ros-dev-tools | colcon y las herramientas para compilar tus paquetes |
La descarga ocupa unos 2 – 3 GB y tarda un rato.
4. Cargar ROS 2 en la terminal
Cada terminal nueva necesita saber dónde está ROS 2:
source /opt/ros/humble/setup.bash
Para no escribirlo siempre, añádelo al final de tu ~/.bashrc, que se ejecuta al abrir cada terminal:
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
5. Comprobar que funciona
Abre dos terminales. En la primera, un nodo que publica mensajes:
ros2 run demo_nodes_cpp talker
En la segunda, un nodo que los escucha:
ros2 run demo_nodes_py listener
Si en la segunda aparece I heard: [Hello World: 1], 2, 3... ROS 2 funciona. Un nodo en C++ y otro en Python se están hablando. Para pararlos, Ctrl+C en cada terminal.
Estas instrucciones siguen la guía oficial de instalación. Si algún paso cambia, la referencia es esa página.
Jazzy en Ubuntu 24.04
En una Raspberry Pi 5 se usa Ubuntu 24.04 con ROS 2 Jazzy. Los pasos son idénticos cambiando humble por jazzy en los comandos: ros-jazzy-desktop, /opt/ros/jazzy/setup.bash...