¿Qué es un URDF?
Un URDF (Unified Robot Description Format) es un archivo de texto en formato XML que describe un robot: de qué piezas está hecho, cómo se conectan entre sí y cómo se mueven.
Links y joints
Todo robot en URDF se construye con links (piezas) unidos por joints (articulaciones). Vamos a ver cada uno.
Visual, colisión e inercia
Para darle cuerpo a un link se usan tres bloques: cómo se ve, cómo choca y cómo pesa. Un link completo lleva los tres.
Tu primer URDF
Vamos a construir un robot completo desde cero: una base fija con un brazo que gira. Solo dos links y un joint, pero es un URDF válido y funcional.
Xacro
Cuando un robot crece, el URDF se llena de piezas casi iguales (cuatro ruedas, dos brazos…) y copiar y pegar XML se vuelve un problema. Xacro (XML Macros) resuelve esto: escribes plantillas y variables, y genera el URDF final por ti.