Código básico para mover un motor

Vamos a mover un motor paso a paso con un driver A4988, usando solo los pines STEP y DIR.

Opción 1: sin librerías (pulsos manuales)

Cada pulso en el pin STEP hace avanzar el motor un paso. El pin DIR decide el sentido.

#define STEP_PIN 12
#define DIR_PIN  11

void setup() {
  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);

  digitalWrite(DIR_PIN, HIGH);  // sentido de giro
}

void loop() {
  // Una vuelta completa = 200 pasos (motor de 1.8°)
  for (int i = 0; i < 200; i++) {
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(800);      // velocidad: menos = más rápido
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(800);
  }

  delay(1000);  // pausa de 1 segundo entre vueltas
}

¿Qué hace?

• DIR_PIN en HIGH o LOW cambia el sentido de giro
• Cada par de pulsos HIGH/LOW en STEP_PIN es un paso
• El delayMicroseconds() controla la velocidad: cuanto más corto, más rápido (pero si te pasas, el motor pierde pasos)
• 200 pasos = una vuelta completa

Opción 2: con la librería AccelStepper

La librería AccelStepper facilita el control con aceleración y velocidad suave. Instálala desde Herramientas → Administrar Bibliotecas → AccelStepper.

#include <AccelStepper.h>

// Modo DRIVER = control por STEP y DIR
AccelStepper motor(AccelStepper::DRIVER, 12, 11);  // STEP=12, DIR=11

void setup() {
  motor.setMaxSpeed(1000);      // pasos por segundo
  motor.setAcceleration(500);   // aceleración
  motor.moveTo(200);            // mover 200 pasos (una vuelta)
}

void loop() {
  // Cuando llega, vuelve al inicio (movimiento de ida y vuelta)
  if (motor.distanceToGo() == 0) {
    motor.moveTo(-motor.currentPosition());
  }
  motor.run();   // hay que llamarlo continuamente
}

tip

Usa AccelStepper siempre que puedas: maneja la aceleración por ti y evita que el motor pierda pasos al arrancar y frenar.

¿Y ahora qué?

Con esto ya sabes mover un motor. El siguiente paso es coordinar varios a la vez para mover un mecanismo completo, justo como hace el firmware GRBL en el Plotter.