Guías
Bienvenido a las guías de Black Robots. Aquí tienes todo organizado por temas: elige uno para empezar.
Arduino
¿Qué es Arduino?
Arduino es una plataforma de electrónica open source: una empresa y una comunidad que diseñan placas y el software para programarlas, todo libre y pensado para que cualquiera pueda empezar.
Instalación del IDE
El Arduino IDE
Tu primer programa
El "Hola Mundo" de Arduino es hacer parpadear un LED. Usaremos el LED integrado en el pin 13, así que no necesitas ningún componente extra.
Conceptos básicos
Funciones esenciales
URDF
¿Qué es un URDF?
Un URDF (Unified Robot Description Format) es un archivo de texto en formato XML que describe un robot: de qué piezas está hecho, cómo se conectan entre sí y cómo se mueven.
Links y joints
Todo robot en URDF se construye con links (piezas) unidos por joints (articulaciones). Vamos a ver cada uno.
Visual, colisión e inercia
Para darle cuerpo a un link se usan tres bloques: cómo se ve, cómo choca y cómo pesa. Un link completo lleva los tres.
Tu primer URDF
Vamos a construir un robot completo desde cero: una base fija con un brazo que gira. Solo dos links y un joint, pero es un URDF válido y funcional.
Xacro
Cuando un robot crece, el URDF se llena de piezas casi iguales (cuatro ruedas, dos brazos…) y copiar y pegar XML se vuelve un problema. Xacro (XML Macros) resuelve esto: escribes plantillas y variables, y genera el URDF final por ti.
